未满 16 周岁发生性关系是否犯法，需要根据具体情况判断。
在我国法律中，对于未满 16 周岁发生性关系的情况，不能一概而论地认定为犯法。这取决于多种因素。
如果双方均未满 14 周岁，无论双方是否自愿，发生性关系都被认定为违法犯罪行为。因为未满 14 周岁的未成年人在法律上被视为无性行为能力人，对性的认知和自我保护能力有限。
如果一方未满 14 周岁，而另一方已满 14 周岁，在明知对方未满 14 周岁的情况下与之发生性关系，那么已满 14 周岁的一方构成犯罪。
然而，如果双方都已满 14 周岁未满 16 周岁，且是自愿发生性关系，通常不认为是犯罪。但这种情况仍需要综合考虑具体的情节和背景。
法律之所以对未成年人的性权利进行特别保护，是因为未成年人在身心发展上尚未成熟，容易受到伤害和误导。同时，社会和家庭也应当加强对未成年人的教育和引导，帮助他们树立正确的价值观和道德观，增强自我保护意识，避免过早涉及不适当的性行为。
总之，判断未满 16 周岁发生性关系是否犯法，要具体问题具体分析，综合考虑当事人的年龄、是否自愿等多方面因素。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
(一)强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的;
(二)强奸妇女、奸淫幼女多人的;
(三)在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的;
(四)二人以上轮奸的;
(五)奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的;
(六)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
